naoロボット/Mac/Java 覚書
06/08/14 02:32
naoの覚書です。とりあえず、Java＆Macな人は、Choregraphe、jnaoqui-sdk、webotsを入れると、本体がなくてもプログラミングしていけそうです。
今現在研究室にあるnaoはversion1.14.5なので、それを想定して色々とツールをインストール。
1)コミュニティに登録
https://community.aldebaran.com/
で、アカウントを作りましょう。作って、ログインしたら、SOFTWARES->older software versionから、
・choregraphe-suite-1.14.5-mac64.dmg
・jnaoqi-1.14.5-mac64.tar.gz
・webots-for-nao-7.4.0.dmg
をダウンロード、アプリはインストール。
とりあえず、90日間の評価版として登録。
webotsを使うためには、別にアカウントを作る必要がある。
webotsを起動すると登録して、とダイアログが出てくるので、それに従って登録。
2) Javaの設定
Eclipseの新規プロジェクトを作ったら、Projects->Properties->Java Build Path->Librariesで、
jnaoqi-1.14.5-mac64.tar.gzを解凍してできる
jnaoqi-1.14.5-mac64/lib/jnaoqi-1.14.5.jar を追加。
また、そのnative library locationに、libjnaoqi.jnilib（jarと同じくjnaoqi-1.14.5-mac64/lib/にある）のあるディレクトリを追加。
サンプルプログラムは、jnaoqi-1.14.5-mac64/doc/examples の中にある、
Memory.java, Move.java, MoveHead.java, SayHello.java, ShowImage.java
がある。
3) プログラムを実行し、動きを確認
webotsを起動して、IPアドレスとポートがコンソールに出るので、チェック。
JavaのサンプルプログラムのIPとポートの設定部分を書き換える。僕の場合は
private static String NAOQI_IP = "127.0.0.1";
private static int NAOQI_PORT = 9559;
このペアで動きました。
後は幸せになれる。
